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焊接机器人组成结构?

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焊接机器人组成结构?

发布日期:2019/08/08 作者: 肯阔焊接 点击:

合肥焊接设备焊接机器人首要包含机器人和焊接设备两部分?;魅擞苫魅吮咎搴筒倏毓瘢ㄓ布叭砑┳槌?。而焊接配备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包含其操控体系)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。关于智能机器人还应有传感体系,如激光或摄像传感器及其操控设备等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的根本组成。

世界各国出产的焊接用机器人根本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其间,1、2、3轴可将结尾东西送到不同的空间方位,而4、5、6轴处理东西姿势的不同要求。焊接机器人本体的机械结构首要有两种办法:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构,如图2a、b所示。侧置式(摆式)结构的首要长处是上、下臂的活动范围大,使机器人的工作空间简直能达一个球体。因而,这种机器人可倒挂在机架上作业,以节省占地上积,便利地上物件的活动??墒钦庵植嘀檬交魅?,2、3轴为悬臂结构,下降机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。

平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。前期开发的平行四边形机器人作业空间比较?。ň窒抻诨魅说那安浚?,难以倒挂作业。但80年代后期以来开发的新式平行四边形机器人(平行机器人),已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,然后得到遍及的重视。这种结构不只适宜于轻型也适宜于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构办法的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作反转运动,故选用伺服电机经过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期曾经,关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,各国先后改用沟通伺服电机。因为沟通电机没有碳刷,动特性好,使新式机器人不只事端率低,而且免维修时刻大为增加,加(减)速度也快。

合肥焊接设备一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点(TCP)的最高运动速度可达3m/s以上,定位精确,振动小。一起,机器人的操控柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化途径的功用,作业轨迹愈加靠近示教的轨迹。

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